最早的空間六自由度運(yùn)動(dòng)仿真平臺(tái)是1965年D.Stewart提出并研制的，由于該機(jī)構(gòu)具承載能力強(qiáng)、有剛性大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、反解容易、定位精度高等一系列優(yōu)點(diǎn)，近幾十年來一直受到了世界各國(guó)眾多學(xué)者的關(guān)注。

　　Stewart平臺(tái)基本結(jié)構(gòu)包括上平臺(tái)、下平臺(tái)以及六個(gè)可以伸縮的液壓支鏈，支鏈兩端通過鉸接分別與上平臺(tái)、下平臺(tái)連接。圖1.11為Frasca國(guó)際公司研制的六自由度飛行模擬器。力強(qiáng)，各運(yùn)動(dòng)自由度方向上出力較均勻，故三軸向正交型六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)越來越廣泛地被采用，例如國(guó)際液壓振動(dòng)臺(tái)的主要生產(chǎn)廠商MOOG、MTS、SERVOTEST，國(guó)內(nèi)哈爾濱工業(yè)大學(xué)及吉林大學(xué)等院校均研制了三軸向正交六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。

　　SERVOTEST將三軸向正交單六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)應(yīng)用在汽車NVH試驗(yàn)中，對(duì)汽車試件的NVH性能進(jìn)行驗(yàn)證，如圖1.12所示。哈工大電液伺服仿真及試驗(yàn)系統(tǒng)研究所研制了三向六自由度液壓振動(dòng)試驗(yàn)系統(tǒng)，如圖1.13所示，該六自由度振動(dòng)臺(tái)有八個(gè)激振器，垂向有四個(gè)激振器，橫向和縱向各有兩個(gè)激振器，屬于驅(qū)動(dòng)冗余結(jié)構(gòu)，該系統(tǒng)剛度大，承載能力強(qiáng)、加速度大，適合應(yīng)用于需要大載荷和大加速度的場(chǎng)合，但控制較復(fù)雜，如果控制策略選取不當(dāng)，激振器間容易產(chǎn)生內(nèi)力耦合，嚴(yán)重時(shí)可能導(dǎo)致振動(dòng)臺(tái)無法運(yùn)動(dòng)。

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